Полный кавалер ордена Славы
Родился в Нижнем Новгороде, в семье рабочего.
До призыва в Красную Армию работал токарем на станкостроительном заводе.
Участник Великой Отечественной войны с декабря 1943 года.
Стрелок 115-й отдельной разведывательной роты 225-й стрелковой дивизии 54-й армии 3-го Прибалтийского фронта младший сержант Юрасов был награждён орденами Славы трёх степеней за подвиги, совершенные в боях на территории Латвии и Польши.
После окончания войны продолжил службу в армии.
В 1950 году окончил курсы по подготовке офицеров зенитной артиллерии Киевского военного округа.
С 1966 года майор Юрасов – в запасе.
Вернулся в город Горький.
Работал кладовщиком, заведующим складом в Горьковском станкостроительном производственном объединении.
Похоронен в Нижнем Новгороде на кладбище "Красная Этна".
Награды: ордена Отечественной войны 2-й степени (23.05.1945), Красной Звезды (04.08.1944), Славы 1-й (27.06.1945), 2-й (01.10.1944), 3-й (24.07.1944) степени, медали в т.ч. «За боевые заслуги».