Доктор биологических наук
Родился в деревне Николаевское, ныне Тонкинского муниципального округа Нижегородской области.
Окончил начальную школу в Николаевском, учительскую семинарию в Кукарке (ныне Советск Кировская обл.), биологический факультет Московского государственного университета, работал там, был деканом факультета (1938-1948) и и.о. ректора университета (1942-1943).
С 1948 года работал в лаборатории Академии медицинских наук по созданию антибиотиков, которая спустя год получила статус Научно-исследовательского института.
Его директором Юдинцев работал до конца жизни.
Доктор биологических наук. Профессор.
Автор многих публикаций по микробиологии, один из создателей научного журнала «Антибиотики».
Жил в Москве, похоронен на Ваганьковском кладбище.
Память: в парке посёлка Тонкино установлен памятный знак в честь Юдинцева.