Революционный деятель, один из учредителей тайного общества «Народная расправа»
Родился в городе Нижнем Новгороде, в семье казначея Нижегородского дворянского института.
Окончил Нижегородский дворянский институт (1864 г.).
Поступил на естественный факультет Санкт-Петербургского университета, откуда ушёл со второго курса.
Заведовал библиотекой и книжным магазином А.А. Черкесова в городе Москве.
Один из учредителей тайного общества «Народная расправа».
21 ноября 1869 года участвовал в убийстве студента И.И. Иванова, необоснованно заподозренного в предательстве.
26 ноября 1869 года арестован и впоследствии приговорён к 15 годам каторги и вечному поселению в Сибири.
В январе 1872 года отправлен в город Оренбург, затем на Александровский завод.
В начале лета 1875 года переведён в Нижнекарийскую тюрьму.
27 декабря 1881 года был найден повешенным.
Власти признали его смерть самоубийством, но, по свидетельству товарищей по заключению, Успенский был заподозрен в предательстве и повешен.
Вскоре после гибели Успенского между заключёнными Нижнекарийской тюрьмы произошёл острый конфликт по поводу отношения к смерти Успенского и обоснованности подозрений в предательстве.
Выбранный заключенными товарищеский суд из нескольких авторитетных революционеров пришёл к выводу о безосновательности подозрений.