Член-корреспондент АН СССР, доктор исторических наук, профессор
Родился в городе Лукоянове, ныне Нижегородской области, в семье учителей – Куманёва Александра Александровича и Куманёвой Веры Петровны.
Брат Куманёва Георгия Александровича.
Окончил историко-филологический факультет Горьковского государственного университета (1954 г.), работал в комсомольских организациях Арзамасской области.
С 1958 года – сотрудник Института истории (с 1968 года – Института истории СССР) АН СССР, кандидат исторических наук.
Учёный секретарь секции общественных наук Президиума АН СССР (1960-1986).
Доктор исторических наук (1970). Профессор (1972). Член-корреспондент АН СССР (23.12.1987).
Заместитель академика-секретаря Отделения истории АН СССР (РАН) (1986-1994). Член Государственного экспертного совета по особо ценным объектам культурного наследия народов РФ и международной организации «За сотрудничество учёных мира», избирался председателем Комиссии историков России и югославянских государств.
За цикл исследований, посвящённых истории ликвидации массовой безграмотности в СССР, был удостоен премии им. Н. К. Крупской.
Директор-организатор Центра гуманитарных знаний (1990).
В 1992 году участвовал в создании Российской академии образования на базе АПН СССР.
Основные работы: «Скворцов-Степанов» (1986; в соавт. с В.М. Викторовым; в серии «ЖЗЛ»); Деятели культуры против войны и фашизма: исторический опыт 1920-1930-х гг.» (1987); «30-е годы в судьбах отечественной интеллигенции» (1991); «Противостояние: Крупская -Сталин» (1994).
Жил в Москве, похоронен на Троекуровском кладбище.