Герой Советского Союза
Родился в деревне Завалищи, ныне Павловского муниципального округа Нижегородской области.
Получив начальное образование в Таремской сельской школе, работал кузнецом в штамповом цехе Таремского завода, позже заведовал местным клубом.
С 1939 года работал на Павловском заводе им. С.М. Кирова, где был избран секретарём комсомольской организации завода.
С 1940 года работал инструктором Павловского райкома партии, затем – в райпотребсоюзе до мобилизации в Красную Армию в 1941 году.
Окончил курсы политруков.
Участник Великой Отечественной войны с февраля 1942 года.
В ночь на 2 октября 1943 года при форсировании реки Днепр заместитель командира батальона по политической части 7-го гвардейского воздушно-десантного полка 2-й гвардейской воздушно-десантной дивизии 60-й армии Воронежского фронта, гвардии старший лейтенант Винокуров заменил выбывшего из строя командира батальона.
Умело организовал переправу и захватил плацдарм в районе села Медвин Чернобыльского района Киевской области.
В ходе отражения очередной вражеской атаки замполит Винокуров погиб.
Похоронен в братской могиле в городе Остер, ныне Козелецкого района Черниговской области Украины.
Звание Героя Советского Союза присвоено посмертно 17 октября 1943 года.
Награды: ордена Ленина (17.10.1943, посмертно), Красного Знамени (08.08.1943).
Память: его имя носят улица в деревне Завалищи и улица в городе Павлово, там же установлена мемориальная доска.