Герой Социалистического Труда, был самым известным в СССР водителем автобуса и единственным в стране представителем этой профессии, ставшим Героем
Родился в деревне Ермаки, ныне Смоленского района Смоленской области, в семье крестьянина.
Участник Великой Отечественной войны с осени 1944 года.
Проходя срочную службу, окончил школу автотранспортных механиков.
После увольнения в запас в 1951 году устроился работать на Горьковское пассажирское автотранспортное предприятие №1 водителем автобуса, а затем длительное время руководил бригадой водителей ГПАП-1 на 43-м маршруте «улица Долгополова – микрорайон «Щербинки-2», который постоянно завоёвывал призовые места и по итогам работы за 1980 год оказался лучшим в СССР.
Он организовал на линии коллективный подряд, при котором выручка шла в общую копилку, а учитывались только соблюдение графика, безопасность движения и культура обслуживания, он придумал, как вводить резервные автобусы, если пассажиров становилось много, и обычный четырёхминутный интервал оказывался велик.
Звание Героя Социалистического Труда присвоено 2 апреля 1981 года – за выдающиеся производственные достижения, досрочное выполнение заданий 10-й пятилетки (1976-1980).
Был самым известным в СССР водителем автобуса и единственным в стране представителем этой профессии, ставшим Героем Социалистического Труда.
С ним работали специалисты по профзаболеваниям, оценивая, как работа сказывается на здоровье.
Благодаря эксперименту с непосредственным участием Степанова, водители автобусных маршрутов в городах с населением свыше миллиона человек получили право выходить на пенсию в 55 лет.
После ухода на пенсию в 1987 году ещё 10 лет работал там же водителем-инструктором.
Депутат Канавинского районного и Горьковского городского Советов депутатов трудящихся.
Член Президиума областного Совета профсоюза.
Делегат XXVI съезда КПСС (1981) и XVIII съезда профсоюзов СССР (1987).
Почётный гражданин города Нижнего Новгорода (27.04.1995).
Жил в Нижнем Новгороде, похоронен на Ново-Сормовском кладбище.
Награды: ордена Ленина (05.10.1966; 02.04.1981); Октябрьской Революции (28.02.1974).
Память: на доме, где он жил (г. Нижний Новгород, Канавинский район, улица Витебская, 46), установлена мемориальная доска.
С марта 2014 года имя Степанова носит остановка общественного транспорта в Канавинском районе, около Нижегородского масложиркомбината (бывшая "Автобаза НПАП-1").