Родилась в Нижнем Новгороде, в семье чиновника. По окончании гимназии давала частные уроки. С начала 1890-х годов вместе с сестрой Ниной Алексеевной Рукавишниковой (Усковой) являлась участницей марксистского кружка М.Г. Григорьева, печатала прокламации, получала из других городов и хранила нелегальную литературу, участвовала в маёвках.
Организовала склад нелегальной литературы, вела переписку с марксистами других городов страны и живущими за границей, вместе с сестрой печатала воззвания к рабочим. В 1896 году была арестована и выслана в город Саратов. В дальнейшем от политической деятельности отошла. Жила и похоронена в городе Горьком.
Память: именем сестер Рукавишниковых названа улица в Советском районе Нижнего Новгорода.