Конструктор в области радиотехники, лауреат Государственной премии СССР
Родился в Горьком.
В 1955 году окончил школу в селе Кантаурово Борского района Горьковской области. Окончил радиотехнический факультет Горьковского политехнического института им. А.А. Жданова (1960 г.).
С 1960 года работал на Правдинском заводе радиорелейной аппаратуры (г. Балахна): инженер, начальник отдела, заместитель главного инженера ОКБ, заместитель главного конструктора ОКР.
С 1973 года работал в конструкторском бюро «Горизонт» (г. Горький). Участвовал в разработке и запуске в серийное производство первой в стране унифицированной цифровой системы подавления помех и обнаружения радиолокационных сигналов.
Под руководством Пантелеева был разработан и освоен в эксплуатации специализированный комплекс аппаратуры для дежурной части МВД с современным уровнем автоматизации.
С 1991 года – генеральный конструктор НПО «МАГ» в городе Нижнем Новгороде.
В НПО «МАГ» разработана современная цифровая автоматическая телефонная станция «МАГ-128», отвечающая мировым стандартам.
С 1995 года – заместитель директора Нижегородского института экономического развития.
В 2001 – 2007 годах – президент общественной организации «Нижегородское отделение Федерации инженеров и специалистов», сотрудник «Межрегионального фонда содействия инновациям» Приволжского федерального округа. Член Нижегородского регионального отделения Научно-технического общества радиотехники, электроники и связи им. А. С. Попова.
Один из конструкторов советских радаров.
Кандидат технических наук (1978).
Лауреат Государственной премии СССР (1976).
Жил в Нижнем Новгороде, похоронен на кладбище села Филипповское городского округа город Бор.