Государственный деятель, воевода, участник Азовского похода 1695 года
Родился в городе Москве, в княжеской семье.
В 1674 году стал стольником царя Фёдора Алексеевича.
Был «дядькой» (наставником) юного царевича Петра (впоследствии императора Петра I).
Когда Пётр I, фактически отстранённый от реальной власти сестрой Софьей, жил в селе Преображенском (1682-1689), Голицын поддерживал связи со своим воспитанником, поощрял его увлечения военным делом и науками.
Во время конфликта Петра с Софьей в 1689 году, активно поддержал 17-летнего царя, последовав за ним в Троице-Сергиев монастырь и став его главным советником и распорядителем в его ставке.
После разрешения конфликта в пользу царя и отстранения от власти Софьи получил боярский чин и пост судьи (начальника) приказа Казанского Дворца.
Участник Азовского похода (1695).
Принимал участие в постройке кораблей «кумпанствами», а на время отъезда царя за границу был назначен одним из управителей государства.
Был воеводой и наместником Казанского и Астраханского царств, но в 1707 году был отставлен от всех государственных постов.
Скончался и похоронен в монастыре Флорищева пустынь Владимирской губернии, ныне посёлок Фролищи Володарского района Нижегородской области, приняв за несколько месяцев до смерти монашество под именем Боголеп.